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其主要由主臂、副臂、引拔、横行4个机构组成。主臂下端与托盘相连，用于抓取塑料制品的主干部分，副臂下端与夹具相连，用于夹取塑料制品的料头部分（料头：注塑产品成形时所留的多余部分）。引拔的功能是将主臂、副臂伸入注塑机工作面，再由横行部分将已成形的产品运送到指定的位置。5轴机械手臂主要应用在产品体积较大、产品形状较复杂的一些场合。在以前的机械手臂中，其驱动动力多采用气缸或变频电机来实现，控制部分多采用单片机来实现。由于这些控制和驱动有动作速度低、精度不高等缺点，替换成运动控制器和伺服电机之后则可以大大提高工作效率。
安川运动控制器MP2300系列具有强大的轴控能力，在不增加轴控模块的情况下，仅靠MP2300基本模块就可以通过总线（MECHATRO
1、由于JUNMA交流伺服电机属于同步永磁伺服电机，相比异步电机，伺服电机的体积更小、力量更强劲，定位更加的***，从而使整体机械手的工作效率得到大大提高。
2、由于整个电气系统采用了MECHATRO
3、安川运动控制器MP2300不仅拥有伺服轴控制功能和PLC功能，其还拥有灵活的编程方式，顺序控制的梯形图语言和运动控制的文本语言，可以方便地实现多种复杂的动作，大大缩短了编制程序和修改程序的时间。
4、运动控制器MP2300配备了多种通讯接口，接口中又提供了多种通信协议（MEMOBUS、MODBUS等），可以无需编程与多种品牌的触摸屏连接。
***后，应用了安川MP2300控制系统的5轴机械手臂相比于之前采用了单片机变频器的控制系统，其重复定位精度由原来的0.15mm改进为0.10mm，空载执行的一个周期时间由原来的6秒缩短为4.8秒，机器的整体性能得到了很大的提高。
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